Избранное
ЭБ Нефть
и Газ
Главная
Оглавление
Поиск +
Еще книги ...
Энциклопедия
Помощь
Для просмотра
необходимо:


Книга: Главная » Управление, автоматизированное производство » Сборник Н.Т. Автоматизация научных исследований в машиностроении
 
djvu / html
 

PlRl/R VR - PzRutl
(206)
t
с -• г
\ yi ( ) г (i - т) dt = \ zl (t - t) у (т) dt
- t) dr = \ za \t - r)y (т)
dt
с
S2
(«)=•
(20в)
= г/ -
= «la
(20г)
В этой системе блок (20а) представляет собой модель основной системы, (206) - референтную модель, (20в) - уравнения вычисления функций чувствительности, (20т) - уравнения определения параметров настроек управляющего устройства.
Полный граф управляющей самонастраивающейся программы совместно с графом управляемого объекта, составленные на основе уравнений (20), представлен на рис. 2. В соответствии с [13], ветви с дужками обозначают нелинейные функции: умножение (косой крест) и деление («-1» в кружке), у заменен на х, а е - невязка.
Двойными дужками с символом И изображена операция
= Й(г,л,2;-), (21)
представляющая собой решение уравнения (12) относительно Vj. Таким образом, построение беспоисковой управляющей самонастраивающейся программы сводится к реализации на ЦВМ системы дифференциальных и интегральных уравнений (20), представленной в виде графа на рис. 2. При изменении в объекте управления вектора параметров р = р1 р2 управляющая самонастраивающаяся программа осуществляет непрерывное вычиоле-
9

 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270


Машиностроение - материалы, технологии, производство. Справочники, статьи